Intelligent Motion Task Planning of Redundant Parallel Manipulator.

نویسندگان
چکیده

برای دانلود باید عضویت طلایی داشته باشید

برای دانلود متن کامل این مقاله و بیش از 32 میلیون مقاله دیگر ابتدا ثبت نام کنید

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

منابع مشابه

Motion Planning for a Mobile Manipulator with Redundant DOFs

This paper investigates how to track a desired trajectory by a mobile manipulator that has redundant degrees of freedom (DOFs). Our approach is based on the analysis of its position and orientation. In the first part of the analysis, the manipulator contributes sub-vectors projected on the Z axis in the world frame, including position and orientation. In the second part, the mobile base and the...

متن کامل

Gross Motion of a Kinematically Redundant Manipulator

. . . . . . . . . . . . . . . . . . v 1 . INTRODUCTION . . . . . . . . . . . . . . . . 1 2 . PROBLEM STATEMENT AND SYSTEM DESCRIPTION . . . . 3 2.1 SYSTEM VARIABLES AND COORDINATE FRAMES . . . . 3 2.2 KINEMATIC MANIPULATOR MODEL . . . . . . . . . 3 2.3 DYNAMIC MANIPULATOR MODEL . . . . . . . . . 5 3 . RESOLUTION OF KINEMATIC REDUNDANCY . . . . . . . 7 3.1 SELECTION OF E AND k . . . . . . . . . ...

متن کامل

Task scheduling and motion planning for an industrial manipulator

In many robotic industrial applications, a manipulator should move among obstacles and reach a set of task-points in order to perform a pre-defined task. It is quite important as well as very complicated to determine the time-optimum sequence of the task-points visited by the end-effector's tip only once assuring that the manipulator's motion through the successive task-points is collision-free...

متن کامل

the effects of time planning and task complexity on accuracy of narrative task performance

هدف اصلی این تحقیق بررسی تاثیر برنامه ریزی زمانی، هم چنین افزایش میزان پیچیدگی تکالیف در نظر گرفته شده بصورت همزمان، بر دقت و صحت و پیچیدگی عملکرد نوشتاری زبان آموزان می باشد. بدین منظور، 50 نفر از دانش آموزان دختر در رده ی سنی 16 الی 18 سال به عنوان شرکت کنندگان در این زمینه ی تحقیق در نظر گرفته شدند و به دو گروه آزمایشی و کنترل بصورت اتفاقی تقسیم شدند. اعضای گروه آزمایشی هر دو تکلیف ساده و پی...

Motion Planning for a Redundant Robot Manipulator with Stochasticity in Joints

This paper concerns generation of motion for a redundant robot manipulator that shows stochastic behavior. Since a deterministic model is not sufficient to represent the motion of such manipulators, a stochastic model should be considered in the motion planning step. While classical approaches for robot control use the motion planning based on the deterministic model and then apply controls (e....

متن کامل

ذخیره در منابع من


  با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ژورنال

عنوان ژورنال: JSME International Journal Series C

سال: 1999

ISSN: 1344-7653,1347-538X

DOI: 10.1299/jsmec.42.203